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Link : http://snslab.kangwon.ac.kr/home/?doc=bbs/gnuboard.php&bo_table=openclass&page=1&wr_id=2780

 

GPS 지도를 만드는 것을 수년 전에부터 해보고 싶어 가끔씩 이곳 GPS 동호회를 기웃거려 설명을 읽곤했었답니다.  하지만 워낙 내공이 없어서인지 설명된 부분부분은 간간히 이해가 되나 전체 그림이 안그려져 지도만들기를 시도를 못하고 있다가 이번에 마음을 먹고 시간을 들여 시도를 성공을 했답니다. 그동안 동호회등에 좋은 설명을 써준 분들에게 감사드립니다.

그래서 GPS 지도를 만들고는 싶으나 만드는 법에 대해 전혀 감이 없거나, 또는 설명들을 보면 여러가지 SW들이 거론되는 그들이 필요한 것인지, 또는 어디서부터 시작을 해야 되는 지가 정리가 안되는 사람을 대상으로 작성법을 설명합니다.

경우, 작성법에 대한 자료를 모으고 이해하는 하루, 그리고 좌충우돌의 과정을 거쳐 연습용 지도를 실제로 만드는 하루가 소요됐었기에, 글을 읽고서 따라서한다면 하루만에, 또는 설명되는 방법 간단한 방법(자동방법)만을 한다면 1~2시간만에 지도를 만들 있게 될테이니 GPS지도 만드는 관심이 있는 초보자는 한번 시간을 써보기를 권합니다.

여기서의 설명은 단지 입문자가 감을 잡을 있도록하는데 촛점을 맞추며, 범위는 아래 그림과 같이 그림지도 파일로부터 출발하여 Garmin GPS 지도를 저장시키는 까지 입니다.        

       

 

설명은 본인이 시행착오를 하면서 익혀가는과정에 작성했던 작업공책을 기본으로 것이라 처음 작업을 하는 사람에게는 건너 뛰는 것이 오히려 적절한 부분도 있습니다. 부분은 점을 언급했으니 작업에서는 건너뛰는 바람직할 것으로 여겨지네요.

 

1.      기본 절차 사용 SW

1.1  기본 절차

그림지도(*.BMP)à (OziExplorer)à 좌표체제 부여(*.map) à (BMaP2MP /GPSMapEdit/cGPSmapper/ ) à 전자화(Vector)(*.mp,*.img)

à (MapSetToolKit/cGPSmapper) à MapSource 지도화à(MapSource)àGarmin GPS

1.2  SW

사용되는 SW 아래와 같으며 모두 무료 SW이며 SW이름 옆의 주소에서 받을 있습니다. 

 - OziExplorer (http://www.oziexplorer.com/)

 - BMaP2MP.exe (http://bmap2mp.webhop.org/bmap2mp.rar )

SW 다음에 설명되는 지도의 전자화방법으로, 자동방법을 사용할 때만 필요하고 수동방법 사용시는 불필요.

 - GPSMapEdit (http://www.geopainting.com/en/index.html )

 - cGPSmapper (http://cgpsmapper.com/buy.htm )

 - MapSetToolKit (http://cypherman1.googlepages.com/home )

 - MapSource (GPS구입시 제공된 Trip and Waypoint Manager CD 설치됨. 또는 이전 version . 또는 http://gpsinformation.org/perry/msource/로부터)

들을 받아 설치

2.      그림파일 지도 준비

지도 책을 scan하거나, 알맵,콩나물,Googles.. 알아서

준비를 bmp형식으로

3.      좌표체제 부여

그림지도를 다음 과정의 SW들이 위치를 인식할 있도록 그림지도에 좌표체제를 부여하는 과정

3.1  도구:OziExplorer

.무료용 OziExplorer 제약점: BMP파일 형식의 그림지도만 수용,  좌표체제 부여시 점만을 이용하여 좌표계 설정함

3.2  사용 방법


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XBee의 RSSI 측정회로이다.
XBee가 출력하는 PWM 값을 이용하여 RSSI를 측정한다.

아래는 RSSI 측정회로이다.




측정회로에 사용된 비교기의 데이터시트도 첨부한다.


Posted by eoseontaek

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Attitude and Heading Reference Systems

From Wikipedia, the free encyclopedia

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Attitude and Heading Reference Systems or better known as Attitude Heading Reference System (AHRS) are 3-axis sensors that provide heading, attitude and yaw information for aircraft. are designed to replace traditional mechanical gyroscopic flight instruments and provide superior reliability and accuracy.

AHRS consist of either solid-state or MEMS gyroscopes, accelerometers and magnetometers on all three axes. Some AHRS use GPS receivers to improve long-term stability of the gyroscopes. A Kalman filter is typically used to compute the solution from these multiple sources. AHRS differ from traditional inertial navigation systems by attempting to estimate only attitude (e.g. pitch, roll) states, rather than attitude, position and velocity as is the case with an INS.

AHRS have proven themselves to be highly reliable and are in common use in commercial and business aircraft. Recent advances in MEMS manufacturing have brought the price of FAA certified AHRS down to below $15,000. AHRS are typically integrated with Electronic Flight Information Systems (EFIS) (which are the central part of so-called glass cockpits) to form the Primary Flight Display (PFD.) AHRS can be combined with air data computers to form an "air data, attitude and heading reference systems" (ADAHRS), which provide additional information such as airspeed, altitude and outside air temperature.

[edit] AHRS manufacturers


Link : http://en.wikipedia.org/wiki/Attitude_and_Heading_Reference_Systems

Posted by eoseontaek

가속도 센서와 자이로 센서는 완전히 다른것입니다.

 

 

가속도라는것은 특정 방향 직선운동에 대한 속도의 증감비를 말합니다.

여기서 중요한것은 직선 방향이라는것이 중요합니다.

따라서 가속도센서는 직선방향으로의 단위시간에 속도 증감비를 수치로 알려주는 센서입니다.

한가지 더 중력도 가속도의 하나이기 때문에 가속도 센서는 기본적으로 

항상 Z축 방향으로 -g(중력가속도)값을 가지고 시작합니다.

만약 센서가 정지해 있는 상태에서 X축에서도 가속도값이 나온다면 X축으로 기울어져 있다는 것도 알수 있겠지요

 

 

 

자이로센서는 각속도를 측정합니다.

한축을 기준으로 단위시간에 물체가 회전한 각도의 값을 수치로 알려주는 센서입니다.

 

정리하자면 속도와 각도의 차이입니다.

두 센서는 서로 상호 보완관계로 활용하여야 활용도가 극대화 된다고 합니다.

 

출처 : http://pepsiman.tistory.com/89


Posted by eoseontaek
2009. 10. 6. 09:15

추력(推力)은 뉴턴제2운동법칙과 3운동법칙으로 설명되는 반작용의 힘이다. (界;system)에서 물질(질량;mass)을 움직이거나 가속할 때 물질은 그 반대 방향으로 같은 힘을 작용하는데 이 힘이 물체에 작용할 때 이 힘을 추력이라 한다. 프로펠러 항공기가 날아다닐 수 있는 것은 프로펠러가 비행기 비행 반대 방향으로 물질(공기)를 밀어내는데 이 때 공기는 비행기의 비행 방향으로 추력을 발생시키고 이 힘으로 비행체는 비행하게 되는 것이다.

수학적 표현 [편집]

Forces on an aircraft

회전하는 프로펠러가 공기를 밀어내거나 제트 엔진이 연소된 공기를 분사할 때 비행체는 이 반대 방향으로 추력을 얻는다. 이 때 기관이 발생시킨 공기의 운동량은 공기의 질량속도의 곱으로 표현되고 이 힘은 비행체를 움직이는 힘(충격량)과 같고 방향만 다르다.

추력은 수학적으로 다음과 같이 나타낼 수 있다.:

T =\frac{M}{t} v

여기서:

T = 추력(thrust)

M/t = 연료 연소율 (Mass/time)

v = 속도(배기 혹운 분사 물질의 평균 속도)

추력의 힘 비교 [편집]

  • 우주왕복선

우주왕복선의 주 엔진은 1.8MN의 추력을 내며(3개) 우주왕복선 발사체는 14.7MN의 추력을 낸다(2개). 모두 합해 34.8MN의 추력을 내며 왕복선과 발사체가 2,040톤이므로 우주왕복선은 20MN의 추력으로 우주로 쏘아 올려지는 것이다.

Link : http://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%B6%94%EB%A0%A5

Posted by eoseontaek

분당 회전수(Revolutions per minute, rpm, RPM, r/min, or r·min-1)는 주파수단위이다. 보통 자동차의 엔진 회전수 또는 컴퓨터의 하드디스크 속도를 나타내는 단위로 많이 쓰지만, 실제로는 모든 회전체의 회전수를 나타낼 때 쓰는 단위이다. 예를 들어, 골프나 야구에서도 볼이 날아갈 때는 일정한 속도로 회전하면서 날아가는데, 이때도 볼이 1분당 몇 번 회전하는가를 나타내고자 할 경우, RPM을 단위로 쓴다. 이처럼 회전하는 모든 물체의 1분당 회전수를 나타내는 단위가 RPM이다.

자동차·오토바이 따위의 경우에는 회전속도계를 통하여 표시되는데, 자동차는 일반적으로 계기판에 설치된 엔진 회전계를 가리킨다. 이 회전계에 보면 0에서부터 9까지의 숫자가 표시되어 있다. 여기서 1은 1,000rpm을, 2는 2,000rpm을 의미한다. 1,000rpm은 엔진의 주축인 크랭크축이 1분에 1,000바퀴를 돈다는 뜻이다. 다시 말하면 엔진이 1분당 1,000번을 돌면 1,000rpm, 1,500번 돌면 1,500rpm이다.

RPM이 높아지는 것은 곧 엔진의 회전수가 많아진다는 뜻이고, 회전수가 많아진다는 것은 그만큼 자동차의 출력과 속도에도 영향을 준다는 뜻이다. 다시 말해 토크가 일정하다면, RPM이 높아질수록 속도가 높아진다. 그러나 RPM과 자동차의 속도가 꼭 비례하는 것은 아니다. 왜냐하면 자동차의 출력(마력)은 엔진의 회전력인 토크와 RPM을 곱한 값이기 때문에, 토크의 영향도 받는다.

컴퓨터에서는 하드디스크의 플래터(platter)가 1분당 회전하는 속도를 일컫는다. 플래터는 하드디스크 드라이브(HDD) 안에 있는 디스크를 다른 종류의 디스크와 구별하기 위해 부르는 용어로, 하드디스크의 데이터를 기록하는 둥근 원판을 가리킨다. 플래터가 하드디스크의 자료를 읽기 위해서는 회전을 해야 하는데, 회전속도가 빠를수록 저장용량이 많고, 읽는 속도도 빨라진다. 반면 고속으로 회전하기 때문에 발열량이 많아지고 소음이 커지는 단점이 있다. 일반적으로 RPM이 높을수록 고급 제품이고, 가격도 비싸다.

플로피 디스크의 속도는 보통 300rpm 정도인 데 비해, 하드디스크의 회전속도는 3,600rpm 이상이다. 최근에는 5,400·7,200rpm 제품도 생산되고, SCSI 하드디스크는 10,000rpm 이상도 출시되고 있다.

Posted by eoseontaek
전자 변속기는  ESC(Electric-Speed-Controller)라고 부르기도 한다. 모터를 PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 제어하는 전동비행기의 핵심 부품이다. 가장 기본적인 구조는 다음과 같다.


안전스위치 :
있는 모델도 있고 없는 모델도 있지만. 대개의 경우 없다. 이 스위치의 역할은 처음에 ON/OFF 스위치를 켜더라도 안전스위치를 눌러주지 않으면 모터로 전원이 공급되지 않계 하여 예기치 못한 사고를 막고자 하는 것이다.

수신기 연결 커넥터 :  
수신기로부터 모터 제어 신호를 받는다. 또한 BEC 회로가 있는 전자변속기의 경우 이 연결 커넥터를 통하여 수신기와 서보 동작용 전원을 보낸다.

ON/OFF 스위치 :
전자 변속기 동작을 결정한다.

배터리 연결케이블 :
전자 변속기를 사면 이렇게 커넥터 없이 나오게 되지만 실제 사용할 경우 커넥터를 연결하여 사용한다.

모터연결 케이블 :
모터를 연결할 경우 대개 납땜으로 연결한다. 간혹 커넥터를 쓰기도 한다. 당연히 전자변속기 ( +) 케이블을 모터의 (+) 연결단자에 , (-) 케이블을 모터의 (-)단자에 연결한다.





Model :
모델명

Price(원) :
국내 소비자가

Operation :
운전 모드, Forward(전진 전용), Brake(브래이크 기능),

Brake :
Prop - 전자변속기 가동중에  throttle을 내리게 되면 관성으로 프로펠러가 약하게 계속 돌아가게 된다. 폴딩 플롭일 경우 접히지 않는 경우도 발생한다. 이때 Brake 기능이 있으면 관성을 이기도록 프로펠러를 정지시켜주어 플롭을 접어 저항을 줄여 준다.

Frequency :
주파수

Continous Current :
연속 허용 전류. 연속 사용가능한 전류를 뜻한다. 전류는 대개 모터, 팰러사이즈 배터리에 의해서 좌우된다.  높을 수록 많은 전류를 흘릴 수 있기 때문에 큰 모터를 사용할 수 있다.

Peak Current :
순간 허용 전류. 순간적으로 높은 전류가 흘렀을 때 변속기를 보호해 줄 수 있는 전류.

R.D.S :
내부 저항, 작을 수록 열발생이 적음.

B.E.C :
Battery Eliminator Circuitry로 주 동력용 배터리의 전원(7.2V, 8.4V, 9.6V 등)을 서보나 수신기가 동작할 수 있는 4.8V 내외의 전압으로 변경해 주는 회로로 BEC가 내장되어 있을 경우 별도의 수신기 배터리가 필요 없음.

Input Voltage :
허용 입력 전압. 즉 전자 변속기에 몇 셀의 배터리 팩을 쓸 것인가를 결정. 5~10셀이라 함은 니켈카드뮴 배터리 기준으로 5셀~10셀 직렬로 연결된 배터리 팩을 쓸 수 있음. 즉 6V ~ 12V까지 사용 가능.

Motor Turn :
모터의 회전자에 감겨있는 코일의 회전수를 이야기 하는 것으로 감은 횟수가 많으면 토크는 커지나 스피드가 느려지고 전류가 내려간다. 반대로 횟수가 작으면 스피드는 올라가고 토크는 작아지고 전류는 많이 소모되며 배터리의 소모또한 커진다.
25턴이라 함은 25턴의 모터를 쓸 수 있다는 말이다. 대개 스톡모터라 함은 23턴 이상의 회전수를 갖는 모터를 말한다. 이때 턴수는 540모터 기준일 것 같다. 대개 자동차용 (스탠다드 540 모터 사용) 변속기를 선택할 때는 턴수가 아주 중요하다 그러나 전동비행기와같이 모터가 다양할 경우 연속허용전유(continous current)가 중요하다.

Dimmension(mm) :
대개 mm

Weight :
무게

Temp cut-off :
변속기를 연속 사용할 경우 변속기의 온도가 올라가는 경우가 있다. 이때 모터로 가는 출력을 중단하여 내부 회로를 보호하는 기능을 말한다. 단 이때도 BEC 동작은 계속하여 서보의 동작에는 문제가 없다.

Link : http://www.openrc.com
Posted by eoseontaek
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