Dream never gets old.

[참조문서] ATmega2560 Datasheet ATMEL Application notes [Implementation Code] ATmega2560의 Fuse bit 설정.

[C-04] ATmega2560 2009. 10. 17. 20:32

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) ISR(SIG_OVERFLOW0) 이렇게 하면 둘다 똑같다. 하지만 ISR은 20071221rc1버전 부터는 옵션을 붙일 수가 있다. 여기의 옵션으로는 ISR_BLOCK, ISR_NOBLOCK, ISR_NAKED, ISR_ALIASOF(target interrupt) 이렇게 4가지가 존재한다. 옵션을 붙이는 것은 ISR(SIG_OVERFLOW0, 옵션)과 같다. 그럼 각 기능에 대해 살펴 보자. ( disassembler창을 통해 확인 해봤다. ) ISR_BLOCK은 안 붙인것과 동일한 일을 수행한다. 동일한 일이란 PUSH R1 // R1 스택에 저장 PUSH R0 // R0 스택에 저장 IN R0,0x3F // R0에 SREG 읽음 PUSH R0 // R0 스택..

[C-04] ATmega2560 2009. 10. 17. 14:37

Attitude and Heading Reference Systems From Wikipedia, the free encyclopedia Jump to: navigation, search Attitude and Heading Reference Systems or better known as Attitude Heading Reference System (AHRS) are 3-axis sensors that provide heading, attitude and yaw information for aircraft. are designed to replace traditional mechanical gyroscopic flight instruments and provide superior reliability ..

[B-01] Quad-rotor 2009. 10. 6. 10:36

가속도 센서와 자이로 센서는 완전히 다른것입니다. 가속도라는것은 특정 방향 직선운동에 대한 속도의 증감비를 말합니다. 여기서 중요한것은 직선 방향이라는것이 중요합니다. 따라서 가속도센서는 직선방향으로의 단위시간에 속도 증감비를 수치로 알려주는 센서입니다. 한가지 더 중력도 가속도의 하나이기 때문에 가속도 센서는 기본적으로 항상 Z축 방향으로 -g(중력가속도)값을 가지고 시작합니다. 만약 센서가 정지해 있는 상태에서 X축에서도 가속도값이 나온다면 X축으로 기울어져 있다는 것도 알수 있겠지요 자이로센서는 각속도를 측정합니다. 한축을 기준으로 단위시간에 물체가 회전한 각도의 값을 수치로 알려주는 센서입니다. 정리하자면 속도와 각도의 차이입니다. 두 센서는 서로 상호 보완관계로 활용하여야 활용도가 극대화 된다고..

[B-01] Quad-rotor 2009. 10. 6. 10:01

추력(推力)은 뉴턴의 제2운동법칙과 3운동법칙으로 설명되는 반작용의 힘이다. 계(界;system)에서 물질(질량;mass)을 움직이거나 가속할 때 물질은 그 반대 방향으로 같은 힘을 작용하는데 이 힘이 물체에 작용할 때 이 힘을 추력이라 한다. 프로펠러 항공기가 날아다닐 수 있는 것은 프로펠러가 비행기 비행 반대 방향으로 물질(공기)를 밀어내는데 이 때 공기는 비행기의 비행 방향으로 추력을 발생시키고 이 힘으로 비행체는 비행하게 되는 것이다. 수학적 표현 [편집] Forces on an aircraft 회전하는 프로펠러가 공기를 밀어내거나 제트 엔진이 연소된 공기를 분사할 때 비행체는 이 반대 방향으로 추력을 얻는다. 이 때 기관이 발생시킨 공기의 운동량은 공기의 질량과 속도의 곱으로 표현되고 이 힘은 ..

[B-01] Quad-rotor 2009. 10. 6. 09:15

분당 회전수(Revolutions per minute, rpm, RPM, r/min, or r·min-1)는 주파수의 단위이다. 보통 자동차의 엔진 회전수 또는 컴퓨터의 하드디스크 속도를 나타내는 단위로 많이 쓰지만, 실제로는 모든 회전체의 회전수를 나타낼 때 쓰는 단위이다. 예를 들어, 골프나 야구에서도 볼이 날아갈 때는 일정한 속도로 회전하면서 날아가는데, 이때도 볼이 1분당 몇 번 회전하는가를 나타내고자 할 경우, RPM을 단위로 쓴다. 이처럼 회전하는 모든 물체의 1분당 회전수를 나타내는 단위가 RPM이다. 자동차·오토바이 따위의 경우에는 회전속도계를 통하여 표시되는데, 자동차는 일반적으로 계기판에 설치된 엔진 회전계를 가리킨다. 이 회전계에 보면 0에서부터 9까지의 숫자가 표시되어 있다. 여기서..

[B-01] Quad-rotor 2009. 10. 5. 21:34

전자 변속기는 ESC(Electric-Speed-Controller)라고 부르기도 한다. 모터를 PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 제어하는 전동비행기의 핵심 부품이다. 가장 기본적인 구조는 다음과 같다. 안전스위치 : 있는 모델도 있고 없는 모델도 있지만. 대개의 경우 없다. 이 스위치의 역할은 처음에 ON/OFF 스위치를 켜더라도 안전스위치를 눌러주지 않으면 모터로 전원이 공급되지 않계 하여 예기치 못한 사고를 막고자 하는 것이다. 수신기 연결 커넥터 : 수신기로부터 모터 제어 신호를 받는다. 또한 BEC 회로가 있는 전자변속기의 경우 이 연결 커넥터를 통하여 수신기와 서보 동작용 전원을 보낸다. ON/OFF 스위치 : 전자 변속기 동작을 결정한다. 배터리 연결케이블 : 전자 ..

[B-01] Quad-rotor 2009. 10. 5. 20:03